-
Plaat plexiglas (25cm x 49cm x 0,50cm)
-
3 actuatoren (2 x 18,6cm 1 x 20,6cm)
-
Hout
-
M-4 schoefdraad
-
Moeren
-
M-6/M-8/M-12 bouten
-
Elastiek en specifiek elastiek (Ø 4 mm)
-
Fiets-as
​
Dit zijn de gebruikte materialen, we hebben hier bewust voor gekozen.
Ten eerste was het plexiglas tot onze beschikking en is het erg geschikt om te kunnen bewerken met een laser. De drie actuatoren waren de enige aandrijvende onderdelen die we mochten gebruiken.
Hout kozen we omdat het erg makkelijk te bewerken is. Het M-4 schoefdraad en M-6 bouten kozen we omdat deze door de ogen van de actuatoren passen, de dikkere bouten (M-8/ M-12) zijn gebruikt om de grote krachten op te vangen.
​
Het elastiek met een diameter van 4 mm kwam goed van pas omdat het door de gaten van het plexiglas past. Het overige elastiek is gebruikt om de appel op te pakken, zonder dat de appel beschadigd wordt. Ten laatste de fiets-as die we toevallig gevonden hadden, maar erg nuttig van pas kon komen bij de horizontale draaiing van de arm.
Ontwerpproces
Materialen
Problemen & Oplossingen
Tijdens ons maakproces zijn we tegen enige problemen aangelopen. Achter sommige van deze problemen kwamen we, omdat we een 3D simulatie van onze volledige ontwerp op schaal hadden gemaakt met het platform erbij waar de appel op staat.
1.) Probleem: het moment op de arm van de grijper zou misschien te groot zijn om over te dragen naar de andere arm.
> Oplossing: We hebben extra bouten gemonteerd om zeker te zijn dat het niet afbreekt.
​
2.) Probleem: de actuator die de grijper opent en sluit, bereikt geen volledige afstand van 10 cm, hierdoor zou de grijper zichzelf kapot slaan.
> Oplossing: we hebben een elastiek gemonteerd zodat de beweging niet meer 1:1 is en daardoor wel de 10 cm bewegingsruimte wordt bereikt en de grijper nog wel volledig opent.
3.) Probleem: de grijper in geheel staat te hoog waardoor de appel niet stevig genoeg opgepakt kan worden door de grijper.
> Oplossing: in plaats van de arm onder een hoek naar beneden te laten gaan of de hele constructie te verlagen kozen we ervoor de ondergrond waar het platform met de appel op staat, te verhogen.
4.) Probleem: de grijper raakt bij het opengaan de wand.
> Oplossing: dit probleem werd meteen opgelost door het elastiek te monteren.
Design
Na het kiezen van het concept en de materialen zijn we op zoek gegaan naar een specifiek design. Hierbij hebben we moeten nadenken over de grootte van alle onderdelen en de verbindingstukken. Het design hebben we gemodelleerd in de computer en geanimeerd. Dit omdat we zeker wilde zijn dat alles klopte aan onze grijper en we niet tegen onverwachte praktische problemen wilde oplopen. Aanschouw hier het resultaat:
Voor het design van de “Back-In-Black” is gekozen voor een bak waar de grijperarm aan vastzit. De bak is zo ontworpen, omdat het zowel de actuator die de bak draait als de actuator die de grijperarm omhoog en omlaag draait verbonden moet hebben. Ook moet de draai-as van de grijper-as erin. Onze beste oplossing voor een aansluiting met deze eisen was een bak.